6万人のメイドが“合体”!? EtherCATの通信方式：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（5）（4/8 ページ）

今回は、EtherCATにおける4つの通信方式を解説したいと思います。EtherCATには、マスタ（ご主人様）が、スレーブ（メイドたち）の“身上調査”を行うための「SDO通信」用に3種類、“仕事内容”を送信するための「PDO通信用」に1種類の通信方式があります。膨大な量のフレームが飛び交うEtherCAT通信の世界を、さっそくのぞいてみましょう。

[江端智一，EE Times Japan]

スレーブたちに“2つの名前”を与える!?

　「SDO」のための通信では、マスタ（ご主人様）が、スレーブ（メイド）たちに、2つの名前（アドレス）を付けます。

　1つ目は「インクリメントアドレス」といって、マスタの近くから、1、2、3、という数字が付与される「仮アドレス」、いわゆる「ゼッケン」です。

　2つ目が「コンフィギュアドアドレス」といって、文字通り「固定アドレス」のことです。イメージはマスタ（ご主人様）が決めるスレーブ（メイド）の名前という感じですね（とは言っても16ビットアドレス（0x0000〜0xFFFF）で命名しなければならないのですが）。

　なんで2つも名前（アドレス）を持つかというと、固定アドレス（16bitアドレス（0×0000〜0×FFFF））をスレーブに伝えるためには、最初に仮アドレス（ゼッケン）が必要になる為です。それに、運用後に、スレーブが故障で取り除かれたり、逆に追加されたりすれば、ゼッケンの番号がずれて、アドレスとしては役に立たなくなってしまいます。それを避ける為には、どうしても固定アドレスが必要になるのです。

メモリ番地＝オフセット

　スレーブ（メイド）の中にあるメモリ番地を「オフセット」と呼びます。このオフセットとは、メイドたちの部位（手、足、身長、体重）と考えればよいでしょう。

　SDO用のメモリのオフセット番号は、基本的な部分は全てのスレーブで共通です。例えば、メモリ番地“0”には、スレーブの製造メーカ名が、メモリ番地“1”には、スレーブの種類（モータ、温度計など）が記載されている、という感じです。また、メモリ番地“6”を0→1に書き換えると、スレーブの起動モードが切り変わる、などのように、「オフセット」にはスイッチの役割もあります。

　スレーブはそのタイプや用途それに製造元によって、異なるオフセット番号が割り当てられることがあります。この割り当てに関しては、スレーブの設計図に相当するENI（EtherCAT Network Information）を、マスタに事前に渡しておくことで解決を図ります（ENIについては次回以降でお話します）。

　こうして、マスタ（ご主人様）は、スレーブ（メイド）の身上調査や命令を、［インクリメントアドレス］＋［オフセット］、または［コンフギュアドアドレス］＋［オフセット］の組合せで、実施することができるわけです。

　「オートインクリメントアドレス通信」も「コンフィギュアドアドレス通信」も、つまるところ、マスタ（ご主人様）が、特定のスレーブ（メイド）と会話がしたい、指示を出したい時に使う通信です。