EtherCAT通信の仕組みを知ろう～メイドは超一流のスナイパー!?：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（2）（5/8 ページ）

今回は、EtherCATの仕組みを信号レベルでご説明します。「ご主人様（EtherCATマスタ）」と「メイド（EtherCATスレーブ）たち」が、何をどのようにやり取りをしているのかを見てみると、「メイドたち」が某有名マンガのスナイパーも腰を抜かすほどの“射撃技術”を持っていることが分かります。後半では、SOEM（Simple Open EtherCAT Master）を使ったEtherCATマスタの作り方と、簡単なEtherCATの動作チェックの方法を紹介しましょう。

[江端智一，EE Times Japan] PC用表示関連情報

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メイドの素性を徹底的に調べるご主人様

　前述のケースでは、マスタは、A出力、B出力、C出力、A入力、B入力、C出力の順にデータが並べているようです。このように、必ずしも、データがスレーブ単位でまとまっているわけではありません。

　イーサネットフレームのどこに何のデータを割り当てるかは、マスタ側の裁量（マスタの実装）であり、原則としてオペレータやアプリケーションからはコントロールできません。

　ところで、ご主人様（マスタ）は、EtherCATがPDO通信を始める前に、自分の配下にあるメイド（スレーブ）達の素性を全部調べ上げます。

　名前（製品名）、出身地（製造メーカー）、得意分野（モータ、計測）、今、誰と手をつないでいるか（デイジーチェーンの対向スレーブ）を、完全に調べあげた上で、各スレーブに設定情報（イーサネットフレームの何番目を使え、など）を命じることで、処理を始められるようになります。

　このように、PDO通信の前に、マスタが、スレーブの設定のために行う通信を、サービスデータオブジェクト（Service Data Object：SDO）通信というのですが ―― これが、気が遠くなりそうなほど面倒くさいのです。

　しかし、SDO通信を突破すれば、EtherCATを『分かったような気になれます』。

　次回は、たくさんのメイドたち全員が力を合わせて、制御システム全体を単一メモリI/O空間と見たてて制御システムを稼働させる、EtherCATの粋なパラダイムをご紹介したいと思います。

SOEMでEtherCATを作ってみる

　では、ここからは、先月お約束したSOEM（Simple Open EtherCAT Master）を使ったEtherCATマスタの作り方（暫定版）と、一番簡単なEtherCATの動作チェックを始めたいと思います。

（1）準備していただくもの

PC
EtherCATマスタ（ご主人様）として使うため

ノートPCでもO.K.
現在、仕事で使っているPCを使えます（江端はそうしています）
本連載では、「Windows7」 OSを前提とします

イーサネット通信カード（NIC）
Eマスタとスレーブの間で、EtherCAT通信を行うため

インターネット用とは別に、EtherCAT専用のネットワークを作ります
NICをPCIスロットに装着しても良いですし、面倒ならUSB-イーサネット変換アダプタでも大丈夫です
私はAmazonで格安購入した「Cable Matters USB 2.0」または、「LUA2-U2-ATX - バッファロー」を使っていますが、両方とも安定して稼働中です