6万人のメイドが“合体”!? EtherCATの通信方式：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（5）（7/8 ページ）

今回は、EtherCATにおける4つの通信方式を解説したいと思います。EtherCATには、マスタ（ご主人様）が、スレーブ（メイドたち）の“身上調査”を行うための「SDO通信」用に3種類、“仕事内容”を送信するための「PDO通信用」に1種類の通信方式があります。膨大な量のフレームが飛び交うEtherCAT通信の世界を、さっそくのぞいてみましょう。

[江端智一，EE Times Japan]

得をしているのは“ご主人様だけ”なのか？

　しかし、よくよく考えれば、この「テレパシー通信」……じゃなくて「論理アドレス通信」でラクできるのは、マスタ（ご主人様）だけのように思えます。

　スレーブ（メイド）は、流れてくるイーサネットフレームの中から自分宛のメッセージを切り出さなければならないし、その切り出したメッセージを自分のメモリに割り当てなければなりません。

　スレーブ（メイド）側だって、こんな面倒くさい処理をしていたら、通信速度は遅くなるだろうし、そのために高速処理用のチップなんぞを搭載したら、スレーブの価格は高くなってしまいます。

　そこで、EtherCATでは、これらの問題をフィールドバス用メモリ管理ユニット（FMMU）や、SyncManagerを使って解決しています（次回以降に説明します）。

　要するに、マスタ（ご主人様）とスレーブ（メイド）は、実際の仕事（PDOの通信）を開始する前に、SDOの通信を使って、完璧かつ綿密な打合せを完了させてしまうのです。

　だから、たかだか3つのEtherCATスレーブのSDOの通信だけで、1000を超えるフレームが飛び回っているわけなのです。

　以上、今回はEtherCATの4つの通信タイプについて説明致しました。

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　『そろそろLEDの点滅だけではなく、何か動かしてみないとヤバイなあ』と思っています（そもそも、そういう公約を掲げて始めた連載でした）。

　しかし、現時点で、私がSOEM（Simple Open Ethernet Master）を使って、完全にコントロールできるのはDI/DOとAI/AOのスレーブだけです。まあ、しかしこれらが動かせれば、基本的にはなんとかなる（する）のが「制御の世界」だったするのですが。

　まあそれはともかく、―― まずは、「ピタゴラスイッチ」レベルでも、EtherCATで何かを動かしてみないとなぁ、と考えています。

　動くと楽しいし、楽しいから頑張れる。

　いつだって、エンジニアのエンジンは、「楽しい」という燃料で動いているのですから。