制御の世界の“黒船”、TwinCATでメイドを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（9）（11/13 ページ）
SOEMに限界を感じていた私は、ベッコフオートメーションのソフトウェアPLC「TwinCAT3」に手を出しました。そう、文字通り“手を出してしまった”のです。今回は、制御の世界に「黒船」を持ち込んできたTwinCAT3を使ってメイドを動かすまでの、私の苦闘と孤闘の全容をご覧いただければと思います。
TwinCAT3の本領発揮
で、ここからが、TwinCAT3の本領発揮なのです。このTwinCAT3というヤツは、既にSCANされているスレーブ（メイド）たちのポートの値を、簡単にプログラムにリンクしてしまうのですよ。
まず、m_Inputs.Valueのリンクを、以下の図の順番通りに行ってください。
これで、m_Inputs.Valueは、スレーブ（メイド"Yuko"）の照度センサー用に割り当てたアナログポートの値になります。
次に、m_Outputs.Valueのリンクを、以下の図の順番通りに行ってください。
これで、m_Outputs.Valueは、スレーブ（メイド"Rio"）のLEDライトのデジタル出力ポートの値になります。
最後にリビルドを実施します。
まあ、初回はいろいろエラーが出てくると思いますが ―― 頑張ってください。（私もあちこちいじっている内に、いつの間にかコンパイルが通りました）。
最後に、TwinCAT3のメニューの「TWINCAT」から「Activate Configuration」を選択するとプログラムが動き出します（動き出すまで、数秒のタイムラグがあるかな、という感じがします）。
実験結果は、こんな感じになりました。
これで、SOEMだけでなく、TwinCAT3でも、江端家のホームセキュリティシステムを稼働させられるメドがつきました。
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