制御の世界の“黒船”、TwinCATでメイドを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（9）（10/13 ページ）

SOEMに限界を感じていた私は、ベッコフオートメーションのソフトウェアPLC「TwinCAT3」に手を出しました。そう、文字通り“手を出してしまった”のです。今回は、制御の世界に「黒船」を持ち込んできたTwinCAT3を使ってメイドを動かすまでの、私の苦闘と孤闘の全容をご覧いただければと思います。

[江端智一，EE Times Japan] PC用表示関連情報

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　では最後に、このTwinCAT3の“ラスボス”であるプログラミング方法を紹介しましょう。

　「アナログ入力のスレーブに接続されている光センサーに懐中電灯を向けると、デジタル出力のスレーブに接続されているLEDが点滅するようにする」

を「C／C++言語」で作ります。

　まず、TwinCAT3の左側にあるツリーの「C++」（C++設定）を右クリックして「Add New Item...」（新しいアイテムの追加）を選択してください。

　「TwinCAT Driver Project」（TwinCATドライバプロジェクト）を選択し、プロジェクト名を入力後、「OK」をクリックしてください。

　画面下のプロジェクト名は、CppProjとしておいてください。

　「TwinCAT Module Class with Cyclic I/O」（サイクリックIO付きTwinCATモジュールクラス）を選択し、「OK」をクリックしてください。

で、画面下のAddボタンを押してください。

　自動生成されたソースコード（MyFirstModule1.cpp）を開きます。

　で、ソースファイルの169行にある、周期的に勝手に呼び出される関数CycleUpdate（）の内容を、以下のように変更します。

if （m_Inputs.Value < 1000）{
  m_Outputs.Value = 0;
}
else{
  m_Outputs.Value = 1;
}

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　これは、m_Outputs.Valueの値が1000を超えたら、m_Outputs.Valueの値を変更するというプログラムです（もちろん、この"1000"という値は、私の使っているセンサーの値です。環境に応じていろいろ変更させる必要があります）。

　しかし、この時点で、m_Inputs.Valueやら、m_Outputs.Valueやらが、どこにも定義されていません。