6万人のメイドが“合体”!? EtherCATの通信方式：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（5）（2/8 ページ）

今回は、EtherCATにおける4つの通信方式を解説したいと思います。EtherCATには、マスタ（ご主人様）が、スレーブ（メイドたち）の“身上調査”を行うための「SDO通信」用に3種類、“仕事内容”を送信するための「PDO通信用」に1種類の通信方式があります。膨大な量のフレームが飛び交うEtherCAT通信の世界を、さっそくのぞいてみましょう。

[江端智一，EE Times Japan]

EtherCATの通信タイプ

　こんにちは。江端智一です。

　ネット詐欺^＊）の被害に遭っているうちに、夏が終わってしまい、いつのまにか秋になってしまいました。

＊）実録！ ネット詐欺（前編）：“ネットワーク研究者”がネット詐欺に遭った日

　そこで、これまでの連載の内容を思い出してみたいと思います。

【第1回】EtherCATって結局なに？ 〜「ご主人様」と「メイド」で説明しよう
解説：EtherCATの概要
実施：EtherCATスレーブのLEDがピカピカ光る映像

【第2回】EtherCAT通信の仕組みを知ろう 〜メイドは超一流のスナイパー!?
解説：PDOと、Ethernetフレームによる、EtherCATのデータ交換方法
実施：SOEM（PCのEtherCATマスタ）のサンプルプログラムのコンパイル方法

【第3回】「老人ホーム 4.0」がやって来る
解説：SDOとメールボックス通信
実施：Light ethercat slave（スレーブエミュレータ）の構築

【第4回】ご主人様とメイドはテレパシー通信をしている？
解説：EtherCATスレーブのメモリ構成
実施：SOEMのデバッグ・トレース環境の構築

　後輩から、「今回の連載が、EtherCATのどの辺を解説しているのか分からない」とも言われていますので、今回のターゲットも含めて、図示してみます。

　この後、ざっくり3つほど説明できれば、EtherCATの全体を一通り説明できることになるかなぁと思っています。

　具体的には、（1）EtherCATの通信タイプ、（2）SDOやPDOのオブジェクトの構造、そして、（これが恐ろしく面倒なのですが）（3）Ethernetフレームから、SDO、PDOを経て、DI/DOやらAI/AOにアプリケーションデータが届けられるまでの仕組み（その逆方向も）です。