実践！ ご主人様とメイドがステッピングモーターを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（7）（4/7 ページ）

さて、今回は、前回に続きEtherCATの“2大技巧”の1つである「SyncManager」を解説したいと思います。その後、ステッピングモーターを動かすためのプログラムを作成してみましょう。

[江端智一，EE Times Japan]

EtherCATでステッピングモーターを回す

　では、ようやくここから、EtherCATでステッピングモーターを回すプログラムの作成に入ります。このプログラムはSOEMで動かすマスタ用のアプリケーションとなります。

　SOEMのアプリケーションを、スクラッチから作るのは大変なので、Microsoft Visual C++の中のsimple_test”プロジェクトの中にある、”simple_test.c”を改造して作ってしまいましょう。

　まず、前提として、「SOEMのデバッグ＆トレース環境の作り方」が完了しているものとします（参考）。

　Simple_testのプロジェクトを「スタートアッププロジェクトに設定」して、実行してみてください（simple_test.cは、まだ改造しません）。

　この段階で、あなたの使っているDI/DOのEtherCATのスレーブのLEDが、ピカピカと点滅していれば問題ありません。

　もし、点滅していなければ、先ほどの「slaveinfo.exeの表示（前回分ご参照）」に記載されている、メモリの先頭アドレスの値（例：「IOMap:01257D80」）と、スレーブ1の出力デジタルI/O用のアドレス（例：「Outputs 01257D84」）を調べてください。点滅していないのであれば、値が異なっているハズです。この差分を求めておいてください。

　上記の例ですと、差分は、01257D84 - 01257D80 = 4 となります。

　次に、simple_test.cの、最初の部分にある、”void CALLBACK RTthread（…）

の中にある、”IOmap[0]++;” の”0”を上記の値（例：”4”）に入れ替えてください。

（例："IOmap[0]++;"→IOmap[4]++;”）

　これで、再度コンパイルして実行すれば、LEDの点滅が確認できると思います。

　これが先ほど申し上げた、「PCのメモリアドレス「01257D80」から最初の2バイト（のうち最初の8ビット）が、出力用、次の2バイト（のうち最初の8ビット）が入力用と分かれば、それで足るのです」の意味です。

　“simple_test.c“が、EtherCATスレーブを制御するメモリの番地（例：”IOMap[4]”）さえ分かってしまえば、あとは、その” "IOMap[]"の中身を書き変えてやるだけで、EtherCATスレーブは動き出します。

　何はともあれ、とにかく、何が何でも、この段階でスレーブのLEDのピカピカ点滅を確認してください。これが点滅しなかったら、ここから先に進めることができません。

　さて、最後に、このマスタのアプリケーション（例：simple_test.c）で使われる”IOMap[]”の内容を（本当に、何度もしつこいですが）もう一度だけ、おさらいしてみましょう。

出典はこちら

　マスタとスレーブが協力して、うまいことマスタ（SOEM）のメモリを無駄に使わないように、パッキングしているのが分かります。