実践！ ご主人様とメイドがステッピングモーターを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（7）（5/7 ページ）

さて、今回は、前回に続きEtherCATの“2大技巧”の1つである「SyncManager」を解説したいと思います。その後、ステッピングモーターを動かすためのプログラムを作成してみましょう。

[江端智一，EE Times Japan]

"simple_test.c"の改造

　では、これより、"simple_test.c"の改造を開始します（改造前のsimple_test.cは、念のため、別のファイル名で保存しておいてください）。

　といっても、要するに、EtherCATスレーブのIO出力を、"simple_test.c"から、コントロールできるようにすれば良いだけのことです（なお、ステッピングモーターの動作原理については、ここでは説明しませんので、がんばって勉強^＊）してくださいね）。

＊）編集注：そんな皆さまに送りたい、EDN Japan関連記事。まずはここから「「ステッピングモーター」で学ぶエンコーダの活用法」

　今回は「ステッピングモーターを動かせればいい」という観点のみに注力して、考え得る最小の改造とします。

■37行目の下に、以下を追加
char stepping_Signal = 1; //00000001
/* Stepping motor value */
void CALLBACK Motorthread（UINT uTimerID, UINT uMsg, DWORD_PTR dwUser, DWORD_PTR dw1,  DWORD_PTR dw2）
{
	if （stepping_Signal == 1） 
		stepping_Signal = 2;  // 00000010 
	else if （ stepping_Signal == 2）
		stepping_Signal = 4;  // 00000100
	else if （ stepping_Signal == 4）
		stepping_Signal = 8;  // 00001000  
	else if （ stepping_Signal == 8）
		stepping_Signal = 1;  // 00000001 
}
■41行目の”IOmap[0]++;” を以下の様に変更
	IOmap[0] = stepping_Signal;   // ここがLEDを点滅させるパラメータ
	// 必要に応じてslaveinfoの情報を使って、”[0]”を, "[2]"とか”[4]”とかに変更する
■128行目の” UINT mmResult;”の下に、以下を追加
    UINT mmResult2;
■194行目の” mmResult = timeSetEvent（1, 0, RTthread, 0, TIME_PERIODIC）;”の下に、以下を追加
		 mmResult2 = timeSetEvent（100, 0, Motorthread, 0, TIME_PERIODIC）; // この”100”の値を小さくすると、モーターの速度が上がる
■252行目の"         timeKillEvent（mmResult）;"の下に、以下を追加
         timeKillEvent（mmResult2）;

　これだけの変更で、とりあえず、モーターを動かす信号を作り出せます。

　この”simple_test.c”では、一度キックすると、一定の時間間隔でずっと動き続ける、コールバック関数が重要な役割をしています。

　常にプロセスデータをEthernetに流し続ける処理と、IOMap[]の内容を替え続ける処理を、コールバック関数に丸投げしておくという方法を採用しています。

　もっとも、SOEMやこのプログラムは、非リアルタイムOSであるWindows7の上で動いているので、厳密な意味でのリアルタイム制御はできません。

　EtherCATを、産業用ロボットの製造ラインや、ドローン撃退システムに使うには、ベンダー（ベッコフ社さんなど）が提供するマスタを購入した方が良いと思います。

　しかし、江端家のホームセキュリティシステムに使うには、Windows7の上で動くSOEMでも、十分すぎるスペックなのです。

　ソースコードを変更して、LEDの点滅パターンを自由に変えられるようになったら、前回の最初にご紹介した物品や回路図を使って、EtherCATスレーブとの接続を行ってください。

　このプログラムによって動くはずの、ステッピングモーターの動画を再掲しておきます。

動画が取得できませんでした

　（回路図はこちら）

　では、あなたの家のパトランプやステッピングモーターも、上手く動くことをお祈りしております。