ご主人様とメイドはテレパシー通信をしている？：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（4）（4/9 ページ）

さて、今回はEtherCATのメモリについてお話します。EtherCATのPDO通信、SDO通信は、ご主人様（マスタ）とメイド（スレーブ）は、このメモリを介した“テレパシー通信”によって、完璧なコミュニケーションを実現しています。それを説明した後に、いよいよ、本連載の山場の1つとして、SOEM（Simple Open EtherCAT Master）のデバッグ＆トレース環境の作り方を紹介します。

[江端智一，EE Times Japan]

SOEMのデバッグ＆トレース環境の作り方

　では最後に、連載第4回にして、ようやく本連載の大きな山の1つである、Visual C++ 2010（無償版）を使った、EtherCATマスタであるSOEM（Simple Open EtherCAT Master）のデバッグ＆トレース環境の作り方について説明致します。

　第2回で、SOEMの実行ファイルの作り方については説明しましたが、この実行ファイルでは、SOEMが実際にどのように動いているかを知ることができません。

　しかし、SOEMは、全てのソースコードが開示されていますのでVisual Studioのデバッグモードを用いれば、SOEMを動かしながらEtherCATマスタの動きを追いかけることができます。

　また、Wireshark（ネットワークアナライザ）などで、ネットワークをモニタすることで、送信フレームの内容も併せて知ることができるようにもなります。

　では、説明を始めます（興味のない方は、「付録」のページまでスキップして下さい）

　前提として、連載第2回のP.5に記載されている「SOEMでEtherCATを作ってみる」の「（1）準備していただくもの」から、P.7の「SOEMの構築」の「（Step.2）Visual C++ 2010（無償版）をインストールする」までを実施して頂けているものとします。

【Step 1】

SOEMのソースコードを解凍した状態です。

C:\直下に展開してください（私の稼働環境と同じにしていただくためです）。C:\SOEM1.3.0となります。また、C:\SOEM1.3.0\lib\win32というディレクトリを掘っておいてください（SOEMのライブラリ（libsoem.lib）を、ここに作ります）。

【Step 2】

Microsoft Visual C++ 2010 expressを起動し、「ファイル（F）」→「新規作成（N）」→「既存のコードからプロジェクトを作成」、と選択すると、右の画面が出てきます。

【Step 3】

「次へ」を選択し、プロジェクトファイルの場所（L）：→c:\SOEM1.3.0\test\win32\simple_test→フォルダーの選択→プロジェクト名（R）:→simple_test

でいきなり「完了」ボタン。これでsimple_testのプロジェクトができます。

【Step 4】

（Step.2に戻って）同様に、

プロジェクトファイルの場所（L）：→C:\SOEM1.3.0\test\win32\slaveinfo→フォルダーの選択→プロジェクト名（R）:→slaveinfoでいきなり「完了」ボタン。これでslaveinfoのプロジェクトができます。

【Step 5】

（Step.2に戻って）同様に、

プロジェクトファイルの場所（L）：→プロジェクトファイルの場所（L）：→C:\SOEM1.3.0\soem→フォルダーの選択→プロジェクト名（R）:→soemでいきなり「完了」ボタン。これでsoemのプロジェクトができ、3つのプロジェクトの生成が完了します。