制御の世界の“黒船”、TwinCATでメイドを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（9）（9/13 ページ）
SOEMに限界を感じていた私は、ベッコフオートメーションのソフトウェアPLC「TwinCAT3」に手を出しました。そう、文字通り“手を出してしまった”のです。今回は、制御の世界に「黒船」を持ち込んできたTwinCAT3を使ってメイドを動かすまでの、私の苦闘と孤闘の全容をご覧いただければと思います。
【Step 9】スレーブ（メイド）たちの接続
では、ここから、EtherCATの十八番（おはこ）である、自動構築のマジックをご覧いただきましょう。
TwinCAT3の左側にあるツリーの「I/O→Devices」右クリックし、「Scan」を選択してください。
次のダイアログで「OK」を押すと、
てな画面がでてきますので、「はい」「はい」と押し進めると、現在接続されているスレーブ（メイドたち）が、TwinCAT3の左側のツリーに、全員、どどどどっとラインアップされます。
―― 壮観
うん、うん、やっぱり、EtherCATの自動構築はいいなぁ。
ここで、よーーーーやく、TwinCAT3によるEtherCATの構築が一通り完了です。
でもね、TwinCAT3のインストールや構築、全然ラクじゃないでしょう？ まあ、制御LANの世界でラクしようというのが、どだい無理な話なのかもしれませんが。
では、せっかく、スレーブ（メイド）たちをコントロールできる状態になったのですから、ちょっと、メイドたちと遊んでみましょう。
まずは手動で、LEDライトを付けたり、センサー値を読み取ったりしてみます。
まず、メニューバーから「TWINCAT→Toggle Free Run State」を選択してFree Runモードにしてください（"Free Run"とは何ぞや、てなことは考えなくても良いです）。
そして前回のコラムで紹介したメイド"Rio"のLEDを点滅させます。
TwinCAT3の左側に表示されているツリーから"Rio"のデバイスを選択して、そのデジタル出力ポートの信号を手動でオンにしてみます。
その映像がこちらです。
では、今度は"Yuko"のセンサー値の取得をリアルタイムで見てみましょう。
4つのセンサー値がリアルタイムで動いているのが見えます。その映像はこちらです。
LED点滅用のスイッチも、センサー値を表示する画面も全部作って待っていてくれる。これが、ESI（Ethernet Slave Information）とEtherCATツール（TwinCAT3）の連携によるマジックです。
もし、SOEMで同じようなことをやろうとすれば、これ、全部私が1人で画面を作らなければなりませんが、はっきりいってそんなことは不可能です。
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