制御の世界の“黒船”、TwinCATでメイドを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（9）（8/13 ページ）

SOEMに限界を感じていた私は、ベッコフオートメーションのソフトウェアPLC「TwinCAT3」に手を出しました。そう、文字通り“手を出してしまった”のです。今回は、制御の世界に「黒船」を持ち込んできたTwinCAT3を使ってメイドを動かすまでの、私の苦闘と孤闘の全容をご覧いただければと思います。

[江端智一，EE Times Japan]

【Step 7】EthernetのNICをTwinCAT専用NICにする

　さて、ここから、いよいよNICの設定を始めます。

　前述した通り、EtherCATのNICは、フツーのNICであることは許されません。

　厳密に「1000分の1秒レベルの周期」、かつ、「百万分の1秒（1μs）のジッタ（ゆらぎの誤差）^＊）」で、正確にEtherCATのフレームを送出し続けるNICに改造しなければならないからです。

＊）1μsとは、1秒間に地球を7周半回ることのできる光が、3mだけ進める時間です。

　そのためには、TwinCAT3を立ち上げなければならないのですが、驚くことに、TwinCAT3は、スタートボタンにないのです^＊）。全く理由が分かりませんが、Windows7の右下のタスクバーからでないと、立ち上げることができないのです。

　―― 一体何考えているんだろう？

　多分、多くの人が困惑すると思うので、起動時のイメージを撮影しておきました。

動画が取得できませんでした

起動時のイメージ

＊）これ、私の完全な勘違いでした。［スタートメニュー］→［すべてのプログラム］→［Beckhoff］→［TwinCAT3］から立ち上げできる旨、小幡さんからご指摘を受けました（江端も確認済み）。でも、同じ勘違いをする人は絶対にいるハズだと踏んで、上記の文章を残すことにしました。

　この立ち上がったツールは、"TwinCAT XAE（eXtended Automation Engineering）"と呼ばれるようですが、ここでは簡単に「TwinCAT3」と呼ぶことにします。

　次に、立ち上がったTwinCAT3のメニューバーで「TwinCAT→Show Realtime Ethernet Compatible Devices」を選択してください。

　Compatible devicesに表示されているNICからドライバをインストールするものを選択し、「Install」ボタンをクリックしてください。

　すると、そのNICは、Installed and ready to use devicesの方に移動して、TwinCAT3の専用のNICに改造されます。

　気を付けていただきたいのは、「PCのどのNICが、TwinCAT3に割り当てられたか分からなくなることがある」という点です（私のPCには、5つもNICが付いていたので、該当するNICを見つけるためだけに、Wiresharkをインストールして動かすなどという、間抜けなことをやることになってしまいました）。

　事前にNICの名前などを記載したふせんを、PCのNICのポートに張りつけておくなどの対処をしておいた方が良いでしょう。

【Step 8】ESIファイルのインストール

　ESIファイルとは、EtherCATスレーブ情報（EtherCAT Slave Information：ESI）ファイルはEtherCATスレーブのメーカーや型番などの認識情報、設定や通信に必要な情報が記述されたXMLファイルです。まあ、メイドの個人情報と思っていただければ良いでしょう。

　ベッコフのスレーブ（メイド）を使う場合は、特に何もしなくて良いです（インストール済み）が、それ以外の会社のスレーブ（メイド）を使う時は、その会社がリリースしている（はず）のESIファイルを、「C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT」に放り込んでおくだけで大丈夫のはずです。