メイドたちよ、“意識高い系”を現実世界に引き戻してやれ！：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（最終回）（6/11 ページ）

「ご主人様とメイド」の例えで産業用ネットワーク「EtherCAT」の世界を紹介してきた本連載も、いよいよ最終回です。今回も、前回に引き続いて、EtherCATを開発したベッコフとEtherCAT Technology Groupの方々へのインタビューの模様をご紹介しつつ、「EtherCAT」への熱い想いで締めくくります。

[江端智一，EE Times Japan]

Q：EtherCATって、何がセールストークになるんですか？

江端　EtherCATには、強力な競争相手がたくさんいますよね（参考記事）。EtherCATは、何をセールストークとして売っているんですか？

川野さん　これは明解で、「『高速』『同期』『省配線』の3つの特長を紹介し、「これらの3つが、どの規格よりも優れている」とだけいいます。実際その通りですから、それ以上を語る必要がないのです。

江端　私調べてみたのですが、EtherCATって、論理上の性能限界まで、仕様として定義されていますよね^＊4,5）。

＊4）（興味のある方は、連載第1回に記載した「最短送出間隔は125マイクロ秒に設定」のくだりを読んでください）
＊5）実は、以前、TwinCAT3のユーザーである読者さんより「ウチでは8000個／秒よりもっと高速ですよ」とのご指摘をいただいており、気にしていたのですが、今回、川野さんより「実際はEtherCATで1500バイトをフルフルで使うケースはまれで、実証されているEtherCATの最小サイクルタイムは12.5マイクロ秒、つまり1秒間で最大80000個のフレームの転送が可能です」と教えていただきました。

川野さん　今のEtherCATは、100Mbpsのネットワークリソースの全てを使い果します。無駄なヘッダは1ビットたりともありません。営業でも、スペックで語る必要がないのはラクですよ。「これ以上、改善すべき点はありません」と自信を持って言い切れるんですから。私がそうであったように、エンジニアならみんなホレちゃうと思います。

江端　ええ、ホレちゃいました。私は、EtherCATの仕様を読んだ時に、『久々に圧倒的な美しさ』を見た、と思いました。まさに「エンジニアチョイス」です。あれほど美しい技術仕様は、GPSの伝送方式と測位方式と理解した時以来です。

　この時、今回のインタビューの中、唯一の非エンジニアである村尾麻悠子さんが、硬派のエンジニアたちに対して、迂闊（うかつ）な質問をしてしまいます。

村尾さん　私はエンジニアではないからよく分からないんですけど……
EtherCATの仕様って、そんなに美しいのですか？

　ここで、我が意を得たりと、村尾さんを除く全員が、マシンガンのように熱く語り始めてしまいます。

江端　考えうる無駄を全部そぎ落した最終型が、EtherCATになるという感じでしょうか。冗長という言葉がどこにもない、といった感じですよね。

川野さん　1ビットたりとも無駄にしないという思想です。EtherCATはベッコフのエンジニアたちが、長い間、ネチネチと考えぬいた至宝の仕様ですよ。

江端　ビット単位で対象（センサーとかロボットとか）を分離管理するという発想が、狂気を感じます。「8ビットの中に4つのセンサー情報を入れる」って普通じゃないですよ。

小幡さん　イーサネットフレームは1500バイトもあるから、ついついジャブジャブ使ってしまえと考えてしまうのですが、EtherCATは常にビットで考えて作られています。

江端　ですから、私はENI^＊6）ファイルやESI^＊7）ファイルなしに、SOEMでマスタをハードコーディングで実装したんですが、ビット計算で死にそうになりました。

＊6）ENI：EtherCAT Network Information ／ ＊7）ESI:EtherCAT Slave Information

川野さん　だから、そういう面倒くさいスレーブのオブジェクト管理やステータス管理は、TwinCAT3に押しつけてしまえばいいんですよ。

　村尾さんは、私たちが何をしゃべっているのか、全然分からなかったと思います。（今、原稿書きながら）本当に申し訳なく思っています。

川野さん　TwinCAT、タダですからね。じゃんじゃん使ってもらえればいいんですよ。

小幡さん　普通の制御プログラムはラダーとかドライバ開発用のC++なので一般の人にはハードルが高いですが、TwinCATにはちょっと変わったライブラリーがあって、TwinCATを経由して、普通のVBやC#からEtherCATのI/Oを直接操作することができます。

　例えば、普通のBASICやCのプログラムで、LEDを点滅させてみたり、ブザーを鳴らしてみたりとかができるのです。

川野さん　Windowsプログラムからdllを呼ぶだけで、EtherCATスレーブのI／Oが読み書きができてしまいます。それに、PLC言語を使うための開発環境は無料で、ランタイムも、7日間おきに更新さえしていただければ、連続してお使いいただけます。

　ランタイムの商用利用をご希望の方には、マスタのPCのコアの数と機能に応じた料金メニューがございます。

　数千円から数十万円までいろいろありますので、用途を相談してもらえれば最適な構成をご案内しますよ。

　ベッコフは、今、TwinCAT3の大盤振る舞い（繰り返し更新可能な期間限定の無料利用）をしているようですから、もしあなたが、EtherCATにご興味があるなら、1度、試してみてはいかがでしょうか？