EtherCATって結局なに？ 〜「ご主人様」と「メイド」で説明しよう：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（1）（4/4 ページ）

何十台ものロボットが高速、かつ正確に動き、次々とモノを製造していく――。このような、いわゆるファクトリオートメーション（FA）を支えるネットワーク方式の1つに、EtherCATがあります。EtherCATは、高速・高精度にマシンを制御する産業向けのネットワークですが、私は、無謀（？）にも、これを使って自宅のホームセキュリティシステムを構築してみようと思い付いたのです。本連載では、その“手法”の全てを公開します。

[江端智一，EE Times Japan]

EtherCATスレーブの動作を見てみよう

　この連載は、SOEMで作るEtherCATマスタと、EtherCATスレーブを、実際に動かしながら進行していきます。

　読み物としても楽しく読んでいただけるよう執筆するつもりですが、実際にEtherCATスレーブを動かしながら読んでいただくと、なお理解が深まると思います。

　可能でしたら、デジタルI/OのEtherCATスレーブ（出力でLEDが点灯するもの）を1台、どこかからパクっ……もとい、入手していただければ幸いです（なお、現在私の手元には、オムロンの「GX MD-1611」と、ベッコフオートメーションの「EL1859」があります）。

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　さて今回は、PCでEtherCATマスタを実現する「Simple Open EtherCAT Master --- SOEM」の簡単な紹介を行いました。

　次回以降のスケジュールは、ざっくり以下のように考えています。

フェーズ	内容（未定）
開始編	（メイドとご主人様を登場させない、真面目な）EtherCATの動作原理の説明と、 とりあえずSOEMでEtherCATスレーブを動かしてみる
基礎編	SOEMとデジタルI/Oスレーブ（1つ）と、トレーサとネットワークアナライザで、 EtherCATの基本的な動作を理解する
応用編	SOEMとデジタルI/Oスレーブ（2つ以上）と、プログラムの修正で EtherCATの応用的な動作（論理アドレス等）を理解する
活用編	SOEMを使って、EtherCAT版江端家のホームセキュリティシステムを作る
知財編	[番外編]EtherCATやFAネットワークのライセンスを考える
発展編	SOEMとアナログスレーブを使って、娘（次女）の夏休みの宿題を手伝う
番外編	SOEMとステッピングモータスレーブを使って、倒立振子を立てる

　ただし、現時点で、ほとんどのモノが動いていない状態です（娘の夏休みの宿題も未定ですし、倒立振子は影も形もありませんし）。

　この連載の締め切りに追い立てられながら、製作も行っていく予定です。

　ですが、今回、これで終わるのは、ちょっと寂しいので、SOEMでEtherCATスレーブを起動したところをご覧いただきたいと思います。

オムロン「GX MD-1611」が動作している様子

動画が取得できませんでした

ベッコフオートメーション「EL1859」が動作している様子

　次回は、私がこのEtherCATの連載をEE Times Japan編集部に提案させていただいた経緯や、また、SOEMの開発者の方とのやりとりについても、お話ししたいと思います。

　それでは、次回にまたお会いしましょう。

特別協力：

本連載では、スレーブの提供などでベッコフオートメーションにご協力いただいております。