実践！ ご主人様とメイドがステッピングモーターを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（7）（7/7 ページ）

さて、今回は、前回に続きEtherCATの“2大技巧”の1つである「SyncManager」を解説したいと思います。その後、ステッピングモーターを動かすためのプログラムを作成してみましょう。

[江端智一，EE Times Japan]

第5回の図版についての補足事項

　さて、2016年1月に、ベッコフオートメーションさんのオフィスにお伺いして、3時間近くにわたって、インタビューをさせていただきました（インタビューの内容は次々回に掲載予定です）。

　そこで、これまでの連載についてご指摘を頂きましたので、以下に記載します。

　第5回の「6万人のメイドが“合体”!? EtherCATの通信方式」では、以下の図を掲載しました。

　これが、読者の皆さんに誤解を与えるかもしれないとのご指摘と、以下のコメントを頂きました。

• 上記（B）オートインクリメントアドレス通信や、（C）コンフィギュアドアドレス通信は、スレーブ指定、アドレス指定とデータからなり、スレーブコントローラー内の特定のメモリをアクセスできます
• スレーブコントローラー内のメモリはレジスタエリアとSyncManagerバッファエリアからなりますが、その内、レジスタにアクセスするのはSDO通信とは呼びません
• メールボックスを経由してCoEのオブジェクトディクショナリにアクセスするものだけをSDO通信と呼びます

　つまり、通信方式とアクセスできるオブジェクトは、原則として無関係ということです。（A）（B）（C）の通信は、SDOのためだけに行うものではない（他にもいっぱいある）という点にご注意頂くよう、よろしくお願い致します。

特別協力：

本連載では、スレーブの提供などでベッコフオートメーションにご協力いただいております。

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Profile

江端智一（えばた ともいち）

　日本の大手総合電機メーカーの主任研究員。1991年に入社。「サンマとサバ」を2種類のセンサーだけで判別するという電子レンジの食品自動判別アルゴリズムの発明を皮切りに、エンジン制御からネットワーク監視、無線ネットワーク、屋内GPS、鉄道システムまで幅広い分野の研究開発に携わる。

　意外な視点から繰り出される特許発明には定評が高く、特許権に関して強いこだわりを持つ。特に熾烈（しれつ）を極めた海外特許庁との戦いにおいて、審査官を交代させるまで戦い抜いて特許査定を奪取した話は、今なお伝説として「本人」が語り継いでいる。共同研究のために赴任した米国での2年間の生活では、会話の1割の単語だけを拾って残りの9割を推測し、相手の言っている内容を理解しないで会話を強行するという希少な能力を獲得し、凱旋帰国。

　私生活においては、辛辣（しんらつ）な切り口で語られるエッセイをWebサイト「こぼれネット」で発表し続け、カルト的なファンから圧倒的な支持を得ている。また週末には、LANを敷設するために自宅の庭に穴を掘り、侵入検知センサーを設置し、24時間体制のホームセキュリティシステムを構築することを趣味としている。このシステムは現在も拡張を続けており、その完成形態は「本人」も知らない。

本連載の内容は、個人の意見および見解であり、所属する組織を代表したものではありません。