PFNがお片付けロボットを公開【動画あり】：CEATEC 2018

[竹本達哉，EE Times Japan]

　Preferred Networks（以下、PFN）は2018年10月15日、開発中のパーソナルロボットシステム「全自動お片付けロボットシステム」のデモを公開した。10月16〜19日の会期で開催される展示会「CEATEC JAPAN 2018」（会場：千葉市・幕張メッセ）で一般公開する。

　公開した全自動お片付けロボットシステムは、部屋に散らばった日用品をロボットが認識し、日用品をつかんで拾い上げ、決められた場所に収納するというもの。人の声やジェスチャーも認識し、人の指示で片付けを行うこともできる。ロボットが認識する日用品の中には、形状が変わるタオルや衣類なども含まれた。

公開した全自動お片付けロボットシステムのデモ。認識した日用品が何かや、片付ける場所を音声で知らせながら、全自動で床に散らかった日用品を所定の位置に片付ける

人とコミュニケーションが可能で、日用品の場所を聞けば、音声で教えてくれる。また、指すジェスチャーを交え「ここに入れて」と頼めば、指さした先を確認し、その場所に日用品を片付けてくれる

　使用したロボットは、トヨタ自動車が開発する生活支援ロボット「HRS」を使用。ロボットの頭脳部分に相当するソフトウェアの大半をPFNが開発し、システムを構築した。なお、画像認識、音声認識、自然言語処理などの各処理は、ロボットと無線ネットワークでつながるGPU搭載サーバで実行している。また、物体認識は、ロボットに取り付けられたカメラに加え、天井に取り付けた複数のカメラを補助的に使用。「今回は、物体の認識速度を高めるため、天井にカメラを取り付け、ロボットの“目”を増やした。実際に、家庭などで使用する場合は、ロボットに搭載するカメラのみで対応したい」（説明員）という。

　また、各種処理には、深層学習技術を用いている。今回のデモでは、あらかじめ教師データによる学習を済ませ、数百種の日用品を認識できる状況でデモを実施。リアルタイムでの学習は行えない構成だが、「将来的には、ユーザーが言葉でロボットにさまざまな事を学習させることは可能」（説明員）とした。

ロボットがどのように物体を認識しているかを表示したディスプレイ。「青や黄色の迷彩のよだれかけ」というように、物体を自然言語と紐付けて認識。またさまざまな日用品がどこにあるのかがデータ化されていて、ロボットに、日用品の場所を尋ねると、音声で場所を教えてくれる （クリックで拡大）

　PFNの副社長を務める岡野原大輔氏は「これまでPFNは、深層学習技術をB2B（Business to Business）領域に展開してきたので、今回のデモのように一般家庭で使用するようなB2C（Business to Consumer）向けは初めて。B2B向けは、使用用途が限られ、決まった環境で使用される。一方、B2C向けは、誰でも使用できる完成したシステムが求められる」と従来以上に開発難易度が高かったことを示唆。実用化に向けた課題として「日用品の種類はさまざまで、認識できる日用品の数を（現状数百種から）数千、数万種に増やす必要がある。また、より柔らかいものをつかむハードウェアなども必要になる」という。

　ハードウェアとしてのロボット開発について岡野原氏は「ソフトウェア技術のノウハウを持つわれわれがハードウェア開発に関わっていかなければならないと感じている。ただ、（特定の企業と開発するのではなく）オープンな立場で関わっていきたい。いろいろな企業や研究機関と共同開発が行うことが理想」と語った。