実践！ ご主人様とメイドがステッピングモーターを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（7）（6/7 ページ）

[江端智一，EE Times Japan]

大切なものは“目に見えるようにする”

　では、前回と今回の内容を併せてまとめます。

（1）SOEM（Simple Open EtherCAT Manager）と、DO/DO用のEtherCATスレーブを用いて、パトランプやステッピングモーターを動かしてみた
（2）その動かし方の手順の中で、実際に動いているマスタやスレーブを使ってIOMap、FMMU、SyncManager（SM）の説明を行った
（3）“simple_test.c”の改造手順の中で、EtherCATのマスタ用のプログラムの作り方を解説した

　以上です。

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　さて、前回と今回の内容を振り返ってみると、EtherCATの2大技巧、FMMUとSyncManagerという、技術的に非常に面倒くさい内容の話と、SOEMのアプリケーションプログラミングの話だけになってしまいました。

　興味のない人には、圧倒的につまらない内容だったかもしれませんが、しかし、EtherCATを真剣に始めようと考えている人にとっては、「世界一役に立つ読み物の一つになった」という自負はあります。

　私が調べた限りにおいて、現実に「SOEMのプログラムやEtherCATのスレーブを使って、ステッピングモーターやパトランプを動かしてみた」、という記事や資料は見つけられませんでした（もし見つけていれば、こんなに苦労はしなかったと思う）。

　私は、この連載の執筆のために、5月から今日に至るまで、SOEM1.3.0のソースコードを全部読み（全部は理解できませんでしたが）、ステッピングモーターを7個購入し（その幾つかを過電流で破壊しました）、いろいろな人（初対面のハードウェアのエンジニアの方）に、恥しげもなく「教えてください」というメールを、一方的に送りつけてきました。

　どんなシステムの学習でもそうだと思いますが「1000回の座学は、たった1回の実証実験や、プロトタイプの製作に及ばない」と思うのです。

　例えば、

• 微分方程式の問題集を解くのではなく、階差式に落して、本物の数字を使ってエクセルで計算してみる
• 政府が発表する人口予測をそのまま、うのみにするのではなく、ネットに落ちている（信ぴょう性の低い）データを拾い集めてでも、自分でプログラミングしてみる
• 仮説を打ち立てたのであれば、その仮説を声高に主張するのではなく、その仮説に対する実証試験を行ってみる。実証試験が難しいのであれば（例えば、戦争の戦術を検証する為に、実際に戦争することはできない）、自分でシミュレーターを作って、コンピュータの中でシミュレーションしてみる

ということです。

　仮に、私にエンジニアとしての信条のようなものがあるとすれば、それは「動いているものだけが真実である」です。

　サン・テグジュペリ先生の「星の王子さま」の超有名なセリフ『大切なものは目には見えない』は、私には寝言にしか聞こえません。

　『大切なものなら、目に見えるようにする』のが、エンジニアである私の仕事です。

―― たとえ、それが「エロ」であろうが「愛」であろうが、です。