制御の世界の“黒船”、TwinCATでメイドを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（9）（9/13 ページ）

[江端智一，EE Times Japan]

【Step 9】スレーブ（メイド）たちの接続

　では、ここから、EtherCATの十八番（おはこ）である、自動構築のマジックをご覧いただきましょう。

　TwinCAT3の左側にあるツリーの「I/O→Devices」右クリックし、「Scan」を選択してください。

　次のダイアログで「OK」を押すと、

てな画面がでてきますので、「はい」「はい」と押し進めると、現在接続されているスレーブ（メイドたち）が、TwinCAT3の左側のツリーに、全員、どどどどっとラインアップされます。

　―― 壮観

　うん、うん、やっぱり、EtherCATの自動構築はいいなぁ。

　ここで、よーーーーやく、TwinCAT3によるEtherCATの構築が一通り完了です。

　でもね、TwinCAT3のインストールや構築、全然ラクじゃないでしょう？ まあ、制御LANの世界でラクしようというのが、どだい無理な話なのかもしれませんが。

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クリックで拡大

　では、せっかく、スレーブ（メイド）たちをコントロールできる状態になったのですから、ちょっと、メイドたちと遊んでみましょう。

　まずは手動で、LEDライトを付けたり、センサー値を読み取ったりしてみます。

　まず、メニューバーから「TWINCAT→Toggle Free Run State」を選択してFree Runモードにしてください（"Free Run"とは何ぞや、てなことは考えなくても良いです）。

　そして前回のコラムで紹介したメイド"Rio"のLEDを点滅させます。

　TwinCAT3の左側に表示されているツリーから"Rio"のデバイスを選択して、そのデジタル出力ポートの信号を手動でオンにしてみます。

　その映像がこちらです。

動画が取得できませんでした

"Rio"のデバイスを選択して、そのデジタル出力ポートの信号を手動でオンにする

　では、今度は"Yuko"のセンサー値の取得をリアルタイムで見てみましょう。

　4つのセンサー値がリアルタイムで動いているのが見えます。その映像はこちらです。

動画が取得できませんでした

4つのセンサー値がリアルタイムで動く

　LED点滅用のスイッチも、センサー値を表示する画面も全部作って待っていてくれる。これが、ESI（Ethernet Slave Information）とEtherCATツール（TwinCAT3）の連携によるマジックです。

　もし、SOEMで同じようなことをやろうとすれば、これ、全部私が1人で画面を作らなければなりませんが、はっきりいってそんなことは不可能です。