制御の世界の“黒船”、TwinCATでメイドを動かす：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（9）（11/13 ページ）

[江端智一，EE Times Japan]

TwinCAT3の本領発揮

　で、ここからが、TwinCAT3の本領発揮なのです。このTwinCAT3というヤツは、既にSCANされているスレーブ（メイド）たちのポートの値を、簡単にプログラムにリンクしてしまうのですよ。

　まず、m_Inputs.Valueのリンクを、以下の図の順番通りに行ってください。

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　これで、m_Inputs.Valueは、スレーブ（メイド"Yuko"）の照度センサー用に割り当てたアナログポートの値になります。

　次に、m_Outputs.Valueのリンクを、以下の図の順番通りに行ってください。

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　これで、m_Outputs.Valueは、スレーブ（メイド"Rio"）のLEDライトのデジタル出力ポートの値になります。

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　最後にリビルドを実施します。

　まあ、初回はいろいろエラーが出てくると思いますが ―― 頑張ってください。（私もあちこちいじっている内に、いつの間にかコンパイルが通りました）。

　最後に、TwinCAT3のメニューの「TWINCAT」から「Activate Configuration」を選択するとプログラムが動き出します（動き出すまで、数秒のタイムラグがあるかな、という感じがします）。

　実験結果は、こんな感じになりました。

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実験結果

　これで、SOEMだけでなく、TwinCAT3でも、江端家のホームセキュリティシステムを稼働させられるメドがつきました。